Das KRL-Programm kue_weg(E6POS startp,E6POS zielp) berechnet den Status
fuer die Achse 5 so, dass zwischen Start- und Zielpunkt einer PTP-Be-
wegung die Achsen 4 und 5 moeglichst wenig bewegt werden. Es kann in ein
Bewegungsprogramm eingebaut werden (Vorsicht mit Vorlauf) oder bei der 
Offline-Generierung von kartesischen Punkten verwendet werden. Es wird 
der Start- und Zielpunkt einer PTP-Bewegung uebergeben und der Status 
des Zielpunktes wird berechnet. Folgende Voraussetzungen muessen 
erfuellt sein:

1. $TOOL und $BASE muessen richtig gesetzt werden, insbesondere muessen 
   sie fuer den Start- und Zielpunkt identisch sein. Ist kein Tool oder
   Base gueltig, so wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Ein falsches
   Tool oder Base kann aber nicht erkannt werden.
2. Der Status des Startpunktes muss richtig uebergeben werden.
3. Es wird nur der Status der Achse 5 fuer den Zielpunkt bestimmt. Des-
   halb darf sich der Status fuer Grund-/Ueberkopfbereich und Achse 2/3
   nicht veraendern. Beim Palettieren ist diese Bedingung wohl erfuellt.
4. Bei CP-Bewegungen wird der Status des Zielpunktes ignoriert, d.h. nach
   einer CP-Bewegung ist diese Funktion nur mit Vorsicht zu geniessen.



Zusätzlich wird noch der Turn des Zielpunktes eingetragen. Grundsätzlich 
sollten die Achsen 4 und 6 bei Verwendung dieses Programms auf endlos ge-
setzt werden.



KUE_WEG2:
Das Programm kue_weg2(E6POS startp,E6POS zielp,FRAME Zielbase) kann bei
zwei Punkten mit unterschiedlichem Base verwendet werden. Uebergeben wird
zusätzlich das Base vom Zielpunkt, d.h. das aktuelle Vorlauf-Base muss 
das Base vom Startpunkt sein. Ansonsten gelten die gleichen Einschraenkungen 
wie fuer das kue_weg-Programm.